CANopen over EtherCAT (CoE)协议允许在设备上使用CANopenEtherCAT-based工业以太网网络。
CANopen:简单，低成本
CANopen是一种基于CAN(控制器区域网络)物理通信标准。在OSI通信模型， CAN指定物理和数据链路层，而CANopen处理更高的层—网络、传输、会话、表示和应用程序．
图片来源:国家仪器公司
CANopen协议定义了如何配置和访问自动化设备，以及如何在它们之间交换消息。CANopen是基于对象的，这意味着网络中的每个节点(驱动器、控制器、编码器、I/O和其他设备)都有一个对象字典，其中包含通信对象。这些通信对象包括由服务数据对象(sdo)处理的非循环配置数据;循环实时数据，由过程数据对象(pdo)处理;网络管理数据;和特殊功能。
对象字典、服务数据对象和流程数据对象的使用是CANopen协议的一个关键组件，sdo是对对象字典的读写访问机制。
CANopen由于其低硬件成本、广泛的设备和应用程序配置文件以及简单的实现而得到广泛使用。它还非常可靠，并提供实时通信，适合于工业应用。
EtherCAT:快速且确定
EtherCAT是一个工业以太网网络。它基于标准的以太网硬件，但使用“动态处理”方法来传输和路由消息。除了作为实时网络协议，EtherCAT也是确定的，这意味着它保证消息将在指定的、可预测的时间段内传输(或事件将发生)——而不是更慢或更快。
EtherCAT允许节点(设备)之间的距离达到100米，可以提供高达100 Mbps的数据传输速率，周期时间小于100 μs，抖动极低，这得益于分布式同步时钟。
图片来源:IEB Media
CANopen over EtherCAT:在工业以太网上实现CANopen设备
CANopen over EtherCAT (CoE)允许CANopen通信协议在EtherCAT网络上实现，提供了一个用户友好、成本效益高的解决方案，提供确定性数据传输，以及在更长网络长度上更快的传输速度。
在EtherCAT上使用CANopen在很大程度上是可能的，因为EtherCAT实现了相同的通信系统，包括对象字典、SDO (SDO协议直接从CANopen实现，没有更改)和pdo。在EtherCAT网络上，PDO帧是确定地发送的，不受CANopen施加的8字节限制。EtherCAT上的CANopen还支持CANopen设备配置文件，它指定设备的参数和行为，以及特定于设备类的状态机．
图片来源:Applied Motion Products
了下:运动控制技巧
