此处我们讨论用servo联想满足servo需求时的考量-持续演化规范,这些规范逐时要求更高
Tetsuya Niwa 产品规划开发主管
keiYamada产品管理员-产品规划开发
广基高通工程专家
Paulo Castelo技术解决方案主管NBK美洲
软联动机驱动槽并传输托克,同时允许多式错联化,如平面、角形和轴法开发各种弹性组合类型以满足应用需求
实例推理:Servo系统使用并发反馈机制时往往选择静态僵硬和免反冲特征-高精度高速应用综合要求设计工程师常选择盘联用静态硬性吸附服务员新技术提高刺激速度响应频率大增抓取法是,当设计师对servo系统应用增益设置并使用高静态-静态-静态-静态-脉冲组合如盘或波纹式组合时,振动(也称打猎)往往会产生
高增益设置下Servo系统解决打猎问题的一个方法就是使用振荡标技术联结高增益橡胶联动特别优异半导体制造设备系统和其他精密自动化系统-这些系统需要高响应
半导体机、机器人机、医疗机自动化机工以及其他精密机工使用设备,并使用最新服务器技术满足性能标准增益设置增加,精度精度和速度关键.Servo联通技术必须推进以确保峰值servo系统性能
稳定时间-对生产率的影响
综合阻塞可大大缩短稳定时间-转而提高机轴速度和总生产率
试想进化机、球螺旋和servomotor系统之间的交互作用fe-screw应用使用servomators和ball螺丝,理想操作完全按servomotor命令展开现实世界设置常看到延迟执行命令-误定位因子叫稳定时间
高服务商增益和高响应运算最小化稳定时间-但增益大增加实际上刺激了适得其反的打猎现象。有效捕捉扭曲机操作均衡并阻扰服务器控制增加增益同时抑制打猎需要系统调整servomotor参数-包括机械联动特征
左向右显示盘类型、波纹类型和高增益橡胶类型联动设计工程师往往使用盘联用静态硬性吸附取益设置应用到使用高静态僵硬联动像盘或波纹类的servo系统时往往会发生狩猎
测试显示servomotor驱动设计时盘或波纹串联,提高增益往往很容易引起打猎传统方法向高压僵硬交错 提升旋转轴的死硬性整体硬性取决于球螺旋的硬性
Servomotor速度响应频率方面有一些行业变化注意这些基于对servomoter速度响应频率的调查 列入制造商目录值
上表标题为“整个系统难度化”显示全示例系统计算推力硬化值,并分各种联动
| 整个系统极硬性 | 离散连接 | 高增橡胶联动 |
| 振荡式死结:KC /m/rad |
450 | 240 |
| 球螺旋槽直径以毫米计 | 7.8 | 7.8 |
| 支持定位-Nut距离 | 300 | 300 |
| 极硬性球螺旋Kbsn/m/rad | 96 | 96 |
| 整个系统Tortal僵硬性N.m/rad | 79 | 68号 |
整个系统极硬性为1/K=1/KC+1/Kbs
矩形并发值为450牛顿/拉特,而高增值橡胶类型并发值为240牛顿/拉德仅检验这些值,人们会得出结论盘相联1.9倍高压异性值系统全硬度79NM/rad对前列和68NM/rad对后列-所以实际差约1.2倍
显示命令位置和实际轴位置之差
球螺旋硬性是影响系统僵化性-而非联动-最主要决定因素
意指简单改变联想本性更高僵硬值可能不足改善系统硬性度.可能也无法保护避免打猎Servomots技术进步(特别是响应频率速度)增加了震动阻塞需求(避免打猎之道)。归根结底,振动阻塞加充分硬性允许精确位置重复性-对轴定位特别有用
本图显示轴稳定化所需时间(该值因增益而变化)。
事实上,我们进行了广泛的测试 验证并发静态僵硬性
测试方法此特征详解JISB6192协议测试设备包括三种不同的联动类型停止定位精度测量7次并计算最大值和最小值之间的差值并比较并报告测试结果参考图表附着此特征起始位置设置为最大距离线性中程中边缘最大值测试参数表示为++
| 设备测试搭建 | 部件号 | 制造者 | 注解 |
| 启动程序 | KR30H | THK语言 | 可重定位为++0.05毫米 |
| 位置精度为0.1毫米 | |||
| 电机 | 高频-KP013 | 三菱电机 | |
| 并发 | XGT-25C-6x8 | NBK | 静态悬浮硬度:170牛顿/ |
| XBW-25C2-6x8 | NBK | 静态悬浮硬度:850Nm/rad | |
| MJT-20C-RD-6x8 | NBK | 静态僵硬度:55Nm/rad | |
| 激光移位传感器 | XL-80 | 蕾妮莎 |
测试设备详用NBKAmerica XGT高增益橡皮型联动XBW盘式联动和软联动MJT产品停用线精确停止位置测量7次
测试结果显示静态僵硬性 不严重影响定位重复作用子微分变换结果 可能出自导出器精度限制
测试安装程序设置
| 测试条件单运动轴 | |
| 汽车速度 | 3000rpm |
| 加速减速 | 50msec |
| 定位位置 | 20,170,350毫米 |
| 加载对象 | 3kg |
高值橡胶套接合搭建
高积橡皮联结-带氢化硝基丁橡胶合金-综合结构包括两侧用减震橡胶模制成的铝中心-但仍保持弹性内爪式结构与HNBR优化硬性阻塞
bode图解高增益橡胶联动增加servomot增宽0dB和Bode绘图相延-180度-这叫增宽差servo系统总指南推荐增值介于10至20db服务商增益后增差下降增值差小于10DB时,往往会发生打猎
内部结构高增益橡胶类型联动
对比盘型组合带增益高增益橡皮型组合注意高增值橡皮型联动17.40dB超出盘型联动9.90dB值增值差超过10dB,高增值橡胶类的servomot增益可超出盘联用-从而缩短稳定时间并增加吞吐量
性能比较二类
表格标题“稳定时间差异按组合类型和servomoter增益计算”,显示稳定时间偏差通过组合类型和servomoter增益servomot增益相等 稳定时间无差 因联结差稳定时间为盘式限制增益12msec(25)和高增值橡胶增益3msec(32)。高值橡胶类型抑制捕猎并增强服务商增益
点击放大Bode图案系统有各种联结注意高增益橡胶联动比盘型联动大允许高服务商增益设置盘型联动比较小增益幅度增加打猎风险
包括轴从轴直径15毫米球螺旋和100-Wservomotor测试用电机3千分加速减速时间为50msec工作件负载3.0kg和惯性时位比负载:3.5指表具体结果
108驱动测试结果简言之,橡胶有耐久性.无性能退化加橡胶联结有效传递阻塞性能
| 稳定时间组合类型和servomotor增益 | ||
| 电流增益 | 离散连接 | 高增橡胶联动 |
| 25码 | 12msec | 12msec |
| 32码 | 频繁打猎 | 3msec |
简言之,橡胶有耐用性.和橡胶分构联动有效传递阻塞性能自2007年高增益联动以来,材料耐用性数据积累纹理对角显示即使在10后8驱动测试 无性能退化 因橡胶分解
未来服务商需要高频响应-同时需要更高精度和更高速度业界会继续要求联动技术 并发高压僵硬性能和高层阻塞性能 以保持峰值servo系统性能详情见松原Atsushi2008文集“精定位和进料驱动系统设计控制”和NabeyaBi-tech Kaisha技术数据2017NBK通用目录
NBK美洲nbk1560.com/en-us
文件基础:球螺旋木
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