用于神经损伤患者临床康复的机器人设备有各种形状和大小，并采用不同类型的驱动器。
康复机器人的设计过程是由技术系统将与人类配对的意图驱动的;确保操作的安全性和灵活性至关重要。当为肢体麻木的人设计机器人设备时，通常希望以这样一种方式指定驱动器和控制器，即保持一定程度的顺应性和屈服，而不是强迫肢体严格地遵循预先编程的轨迹。这减少了因强迫僵硬关节以非生理方式运动而导致损伤的可能性，并允许患者与系统积极互动，积极引导治疗。
经常会遇到这样的观点，即电动执行器不太适合具有符合设计要求的应用:在传统的控制工程中，直流电机被编程以提供准确和快速的设定值跟踪;人们常常认为它们不适合临床康复任务，因为那里需要“软”行为特征。这种观点导致了替代执行机构概念的出现，在这些概念中，顺应性的理想特性更加明显:被动式弹性元件、气动阀门和执行机构，甚至人工肌肉结构已经被使用。这使设备具有有趣的特性，自然地以一种顺从的方式与人类用户交互。这些方法可以说是采取了形态学的观点，即它们的形状、形式或外部结构类似于有机体。
从健壮的工程角度设计具有高性能直流电机的康复机器人，并不排除更容易与形态计算和控制概念相关的特征，即柔顺和屈服的特征。该原理的一个简单体现是阻抗控制策略，其中关节处的扭矩被控制成与位置偏差、速度和高阶项成比例。这些想法在Hocoma AG的Lokomat运动康复机器人，以及包括PowerTrike在内的我们自己的康复三轮车系列产品中都可以看到。
了下:maxon驱动
