你有没有建造定制家具？它可能是一个危险，昂贵而繁琐的过程。研究人员麻省理工学院CSAIL.然而，已经创建了一个称为Autosaw的机器人辅助木工系统，希望有一天，民主化定制家具大楼。
AutoSAW由oneShape的CAD系统组成，一个改进的室内携带圆锯和两个Kuka Youbots，Kuka在2016年停止制造。此刻，AutoSaw只能制作椅子，书桌和桌子。但麻省理工学院希望将其能力扩展到更大的家具，并添加钻孔和胶合能力。
AutoSAW正在应用计算机数控（CNC）技术，该技术用于较大规模机械。CNC将设计转换为数字，然后将其馈送到专门编程的工具以执行。使用AutoSaw，用户从CAD软件中选择一个模板，并将其调整为其喜欢，调整尺寸和形状。
阅读麻省理工学院的论文：机器人辅助木工进行大规模定制
然后将这种设计变成了机器人的说明。拼凑的房间BA创造可以在木板上切割任何形状的木材，而Youbots运输并将木材抬到斩扣上。
自动涂鸦的切割过程
然后将木材自动切割到适当的长度。为了削减木材，麻省理工学院使用VICON定位系统和先前开发的规划算法。麻省理工学院表示，由于它们的占地面积小，而且与较大的机器人武器相比，它使用了你的占地面积。
为了削减木材，机器人被分配了一定长度和尺寸的木材的规格。机器人使用VICON标记识别木材，并将它们本身定位在每侧的四分之一。他们将夹子抬起到位，抓住木材然后抬起进一步将木材从其立场分开。
然后，机器人形成一船队，并以同步和协调的方式朝向锯移动。一旦靠近锯，它们朝向切片锯的基础平面的高度移动。他们继续略微超过剁锯的后平面并降低木材。因为夹具具有合规性，所以木材对锯锯对齐。只要夹持者的位置可以在容差窗口内，重新调整就会发生重新调整。
youbots转移木材被切割。（信用：Jason Dorfman / MIT CSAIL）
一旦将木材放在剁锯上，youbots就会重新掌握木材。它们在两件后木材中定位在预期的肿块位置中心。然后，一个机器人然后释放其握把并作为支撑，而另一个机器人使用其夹持器以调节木材的位置，因此将所需的木材长度留在刀片的一侧。支持机器人重新掌握和剁锯被激活。一旦切割零件，就将所需的木材长度运输到用户，另一个将其返回到库存。
Autosaw的定制夹具
youbots每个都有一个特殊的投诉夹具（见下文），可以夹在材料上，沿着方向驱动材料，并且是垂直于木材的主轴的抱怨。当木材放置在夹持器中时，垂直于木材并平行于夹持器的力会导致夹具移位其抓握。通过将继电器附接到120V线来自动化切割锯，并且线性致动器附接到锯。两者都通过微控制器连接到ROS节点。
自动保释自定义软夹具。（信用：Jason Dorfman / MIT CSAIL）
“我们向机器人添加了软夹具，使其更具灵活性，就像一个人类木匠那样，”关于AutoSAW的纸上的领先作者Csail Postdoc Jeffrey Lipton说。“这意味着我们可以依赖电动工具的准确性而不是刚体机器人。”
在机器人完成切割后，用户然后使用从系统的逐步方向组装它们的新款家具。Lipton是在高中培训的培训，透过助长的是关于探索如何做好木材的技术，更容易更加富有成效。但这不是第一次麻省理工学院建造了家具装配机器人。
在麻省理工学院的Ikeabot建立
2013年，麻省理工学院展示了宜家，你猜到了它，自主地组装了平板宜家家具。Ikeabot还使用Kuka Youbots自动构建宜家家具只需10分钟。Autosaw还从InstantCad中获取灵感，软件在MIT开发的软件，使其通过自动计算内部应力和阻力等事物来更容易调整设计。
Ikeabot Infers家具部件如何基于孔位置合适。然后它计划多个youbots的一系列装配步骤。机器人根据交付和装配角色分发任务。装配机器人配备了一个模块化工具系统，可像手套一样安装在Youbot的夹具上。这里可以在不使用时停靠的拧紧装置。装配完成后，机器人坐标动作以翻转表格。
“在哥伦比亚大学机械工程和数据科学教授Hod Lipson说：”最近近期AI成就在虚拟环境中，例如玩耍和撰写音乐。““可以在非结构化的物理环境中工作的系统，例如这种木工系统，难以制作。这是一个真正令人着迷的一步。“
Autosaw在这一点上是一个概念验证，但模拟显示机器人可以构建一个表格，精度可与人类相当，没有真正的手靠近刀片。
“我们的宗旨是使家具定制的民主化，”一名致力于宣传的麻省理工学院研究员Adriana Schulz说。“我们正试图开辟一个机会领域，因此用户不受他们在宜家买的东西。相反，他们可以使最适合他们的需求。“
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