水下导航和勘探中使用了哪些类型的传感器？（第1部分）

与可以使用雷达和相机的土地或空中车辆定位并识别水下导航和勘探的物品具有更大的挑战。如果水下可见性好，相机提供了良好的信息来源。增加的分辨率和相机的数量是最近过去的改进，以提高其价值。然而，正如陆地车辆中的相机不足一样，必须在水下使用其他技术，并避免在导航系统中击中对象并在勘探阶段定位对象。

在先进的驾驶员辅助系统（ADA）雷达和激光器互相竞争以补充来自摄像机的数据。雷达是无效的水下，因为微波频率（厘米范围波长被吸收在传输的脚内。众所周知的替代方案是声音导航的范围或声纳。类似于雷达和LIDAR，SONAR使用飞行时间测量确定范围的技术。源信号从对象反弹并返回到接收器，其中往返的时间和信号的速度用于计算该范围。

r = v *Δt/ 2，

其中r是范围（在m）中，

v是波传播速度（在m / s中）和

ΔT是往返时间（在s中）。

今天的高级声纳系统包括侧扫描或扫描声纳的扫描或扇区。测量返回的声学信号后，前瞻性成像系统在一个方向上略微旋转。步骤（以度为单位）越小，图像的分辨率越高。在临界设计因素中，水下扫描头和位于船舶中的声纳处理器以及梁的狭窄的信号。

海獭-2带扫描仪头部的远程操作车辆（ROV）。图片由渔民提供。