摩擦力是两个物体之间相对运动的阻力，在所有的滑动和滚动运动中都会发生。在使用润滑分离滚动或滑动表面—例如轴承和齿轮—通常有两种类型的摩擦:静摩擦和动摩擦。
静态摩擦——也被称为“粘滞”——是在运动开始时发生的摩擦，因为两个表面之间的纽带被打破，润滑层开始形成。一旦开始相对运动并建立润滑层，就会发生动态摩擦。静态和动态摩擦有时被称为“库仑摩擦”(库仑摩擦是以法国工程师和物理学家，Charles-Augustin德库仑)．一旦润滑层充分形成，摩擦与表面的相对速度成正比，称为粘性摩擦或流体摩擦。
了解运动控制组件中存在的摩擦类型很重要，因为摩擦对调谐伺服系统构成了特别挑战。当系统经历零速度交叉时发生静态摩擦（当系统开始从静止或发生方向的变化时）尤其有问题，因为它可能导致系统过冲其预测其预期位置，速度或扭矩然后振荡作为摩擦力下降，并且系统寻找设定点。在最坏的情况下，静态摩擦可以完全防止运动。
理论上，静摩擦可以通过增大伺服控制回路的增益-特别是比例增益和/或积分增益。然而，这将需要过高的增益，并导致不稳定一旦运动开始，摩擦从静态过渡到动态。
为了解决摩擦引起的问题，伺服控制器通常包括摩擦补偿功能，在适当的数量和适当的时间产生扭矩(或力)，以克服摩擦力而不造成不稳定。
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一种摩擦补偿方法是一种类型前馈控制．最常见的前馈补偿摩擦-特别是静态摩擦-是添加一个速度依赖的前馈控制到当前命令。这增加了发送到电机的电流，因此电机产生了足够的扭矩来克服高启动(静摩擦)。
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前馈增益是估计来自控制算法的理想输出的控制动作，预测实现零误差所需的命令，并将这些命令作为辅助信号注入到控制回路中。
然而，由于摩擦力下降——在许多情况下显著下降——一旦运动开始，摩擦补偿窗口“（罗克韦尔自动化使用的术语）也可以定义。此参数根据定位误差的量或轴的速度，指定应用摩擦补偿的何时何种程度。换句话说，摩擦补偿窗口确保添加的扭矩足以用于摩擦的类型（静态或动态），系统在任何给定的时间点遇到系统。
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在大多数伺服控制器中提供摩擦补偿，并且通常在自动调谐算法中实现。虽然对于几乎任何具有高静态摩擦的系统是有用的，但摩擦补偿最常用于需要非常准确的路径之后的应用，例如协调的运动和轮廓轮廓。
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