移动操作和类人机器人的开发人员面临的挑战之一是需要一个负担得起和灵活的研究平台。PAL Robotics上个月发布了TIAGo++机器人，这款机器人有两个手臂，每个手臂有7个自由度。
与朋友的机器人“独臂蒂亚戈新模型基于机器人操作系统(ROS)，可以扩展附加传感器和末端执行器。TIAGo++旨在使工程师能够创建包括人机交互(HRI)触摸屏界面、同时感知、双边操作、移动性和人工智能的应用程序。
此外，TIAGo++支持NVIDIA的杰森,TX2作为机器学习和深度学习发展的额外额外。教程对于ROS和开源模拟为蒂亚戈可在网上使用。
PAL总部位于西班牙巴塞罗那，被命名为“2019年十大ros机器人公司值得关注也制造了Reem和TALOS机器人。
PAL Robotics的TIAGo机器人产品经理Jordi Pagès回答了以下关于TIAGo++的问题机器人的报告：
关于TIAGo++的开发，你们是如何从机器人社区收集反馈的?
页:PAL机器人在研发方面有着悠久的历史。自2004年以来，我们一直在创建服务机器人平台。当我们开始考虑开发TIAGo机器人时，我们询问了来自学术界和工业界的研究人员，他们希望一个研究平台具备哪些功能或价值。
我们与Tiago的目标始终是一样的：为研究提供强大的研究平台，可以轻松地适应不同的机器人项目和用例。这就是为什么它是与机器人和AI开发人员联系的关键。
在提供机器人后，我们通常要求反馈并与研究中心保持联系，以了解他们的活动和经验，以及他们所拥有的可能改进或建议。我们对使用竞争的团队来做同样的事情“机器人足球世界杯”或者是欧洲机器人联盟(ERL)。
与此同时，TIAGo被用于欧洲资助的各种项目，这些项目涉及从医疗保健到工业等不同部门的终端用户。这也使我们能够从他们的反馈中学习，并不断寻找新的方法，使平台能够以用户为中心提供帮助。这就是为什么我们知道，在TIAGo的模块化组合中增加第二只手臂可能会对机器人社区有所帮助。
与原来的模型相比，PAL机器人花了多长时间开发双臂TIAGo++ ?
页:我们的TIAGo平台是非常模块化和健壮的，所以我们只花了几个月的时间就做出了决定，准备好了一个可运行的TIAGo++。我们所有机器人的模块化和我们开发类人机器人的广泛经验通常有助于我们减少重新设计和生产时间。
该软件也非常模块化，广泛使用了ROS(事实上的标准机器人中间件)。我们的客户能够升级、修改和替换ROS包。这样，他们就可以把注意力集中在感知、导航、操作、HRI和人工智能等真正的研究上。
TIAGo++能走多高，它的影响范围是什么?
页:蒂亚戈++可以到达地板，每只手臂都可以到达1.75米[5.74英尺]。由于其7 DOF [七个自由度]武器及其升降躯干的组合，并且其举起。每个臂的最大延伸是92cm [36.2英寸]。在我们的经验中，这个工作区允许Tiago在国内，医疗保健和行业等几种环境中工作。
TIAGo可以在高度上延伸，每条手臂的长度约为3英尺
蒂亚戈的手臂有7个自由度比6个自由度有什么好处?
页:在这个意义上，七自由度的手臂对那些将要做操作任务的人来说要好得多。增加更多自由度意味着机器人可以达到以前无法达到的手臂和末端执行器的更多姿态——位置和方向。
此外，这使得开发人员能够减少奇点，避免不需要的突然运动。这意味着Tiago在空间中移动并在空间中达到某种姿势的可能性有更多的可能性。
机器人里有什么传感器和马达?它们是现成的还是定制的?
页:我们所有的移动平台，比如TIAGo机器人，结合了许多传感器。TIAGo有一个激光和声纳在空间移动和定位自己，一个IMU[惯性测量单元]，头部有一个RGB-D摄像机。它可以在手腕上安装一个力/扭矩传感器，在HRI场景下工作尤其有用。它还有一个麦克风和扬声器。
TIAGo在手臂的每个关节上都有电流传感，使得每个手臂都能实现非常柔软、轻松的扭矩控制。一旦实验室里有了TIAGo，开发人员就可以很容易地在扩展面板上添加更多的传感器，比如热感摄像机或抓手摄像机。
关于电机，TIAGo++使用我们的定制接头集成高质量的商业组件和我们自己的电子电源管理和控制。所有的电机也有编码器来测量当前的电机位置。
最大的挑战是什么人形像TIAGo++可以帮助?
页:TIAGo++可以帮助那些需要双操作的任务，结合导航、感知、HRI或人工智能。尽管单臂机器人确实可以执行广泛的任务，但在我们的日常生活中，仍有许多动作需要两只手臂，或者用两只手臂比用一只手臂更舒适或更快地完成。
例如，两个手臂适合抓握和携带盒子，携带拼盘，服务液体，打开瓶子或罐子，折叠衣服，或在握住物体时打开衣柜。最终，我们的世界和工具已经为平均人体设计，这是两个武器，所以Tiago ++可以适应这一点。
作为一个研究平台ROS，有什么不是开源的吗?导航和操作是内置的还是模块化的?
页:大多数软件要么是开源的，要么是带有头文件和动态库的，这样客户就可以在运行时利用给定的api或使用相应的ROS接口来开发应用程序。
例如，TIAGo++中的所有控制器都是的插件ros_control，这样客户就可以按照我们的公开教程来实现他们自己的控制器，并将它们部署在真实的机器人或模拟机器人上。
此外，用户可以用自己的包替换任何ROS包。这种方法是非常模块化的，即使我们提供了内置的导航和操作，开发人员也可以使用他们自己的导航和操作而不是我们的。
PAL的工作英伟达在设计和互操作性方面，或者这是ROS灵活性的一个例子?
页:这是一个使用外部设备扩展TIAGo和将这些设备集成到ROS中是多么容易的例子。
我们的客户使用NVIDIA Jetson TX2开发的应用程序的一个例子是“给我来杯啤酒”任务荷马的团队(在“机器人足球世界杯”在科布伦茨-兰道大学(University of Koblenz-Landau)。他们制作了一个完整的应用程序，在这个程序中，TIAGo机器人可以理解自然语言的要求，自主导航到厨房，打开冰箱，识别并选择要的啤酒，抓住它，并把它送回给要啤酒的人。
作为一家公司，我们与多个合作伙伴合作，但我们也相信，我们的用户应该能够拥有一个灵活的平台，允许他们轻松集成现成的解决方案。
有多少软件支持通过触摸屏进行人机交互?
页:在TIAGo++上集成触摸屏的想法是为了给用户带来实现他们自己的图形界面的可能性，所以我们提供了对设备的完全访问。我们与研究人员紧密合作，我们提供客户需要的开放平台，比如触觉界面。
关于安全性，机器人开发人员需要知道什么?
页:TIAGo机器人手册中提供了一系列的安全措施和最佳做法，以确保客户在机器人周围和机器人本身的安全。
Tiago还具有一些隐含控制模式，有助于在运行时确保安全。例如，提供了臂的努力控制模式，以便可以检测到碰撞，并且可以设置臂重力补偿方式。
此外，手腕还可以包括一个六轴力/扭矩传感器，提供关于碰撞或末端执行器与环境交互的更准确的反馈。这个传感器也可以用来增加机器人的安全性。我们将这些信息提供给我们的客户和开发人员，以便他们始终了解安全措施。
有任何TIAGo用户是基于他们对PAL系统的了解而走向商业化的吗?
页:现在，从蒂亚戈家族，我们商业化的Tiago Base.用于工厂或仓库等室内空间的物流内部自动化。
TIAGo机器人的一些配置已经在医疗保健应用的试点中进行了测试。在充实我H2020欧盟项目在美国，这款机器人可以在大约两个月的时间里为家中的老人提供自主帮助。
在机器人竞赛中话务量，团队已经表明了Tiago在国内环境中实现了特定行动的卓越表现。两支球队在澳大利亚悉尼的Robocup @ Home Opl 2019中首先结束和三分之一。荷马团队使用Tiago连续第三次赢得了第三次 -看它在打扫厕所。
CATIE机器人团队在它参加的第一届世界锦标赛中获得了第三名。例如，在一个任务中，它倒垃圾。
TIAGo机器人还被用于欧盟的“地平线2020”实验，该实验将把机动性和操作能力结合在一起，用于工业场景。这包括诸如MEMMO对于运动的一代,Co4Robots协调,RobMoSys用于开源软件开发。
除了这个研究方面，我们还有一些工业客户正在使用TIAGo来改进他们的制造流程。
与TIAGo++相比，重新考虑机器人的巴克斯特？
页:有了TIAGo++，除了平台本身，你还可以得到支持，额外的先进软件解决方案，以及一家自15年前就一直在机器人领域的公司的评估。像TIAGo++这样的机器人也使用了我们在软件和硬件方面的知识，这些知识是团队从先进的两足类人的发展中收集来的，比如扭矩控制塔洛斯。
从技术角度来看，TIAGo++非常紧凑，适合与人共享的环境，如家庭。巴克斯特是一个很好的入口点平台最初的设计不是移动的，而是固定的。TIAGo++可以使用我们的商业自主移动机器人用于物流内部任务的导航，TIAGo基地。
此外，TIAGo++在所有方面都是一个完全可定制的机器人:你可以在硬件和软件中选择你想要的选项，这样你就得到了你想在机器人实验室拥有的理想平台。对于带有两个7自由度手臂、力/扭矩传感器、基于ros、价格实惠并有社区支持的移动机械手，我们认为TIAGo++应该是一个非常好的选择。
TIAGo社区在世界各地都在发展，我们相信很快就会看到越来越多的机器人在不同的情况下帮助人们。
TIAGo++的价格是多少?
页:起价约为9万欧元(约合100,370美元)。这实际上取决于配置、设备、计算机能力、传感器和每个客户可以为他们的TIAGo机器人选择的额外设备，所以价格可能会有所不同。
了下:AI•机器学习，机器人的报告，机器人技术•机器人抓手•末端执行器
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