当机器人开始伴随医生或者，外科精度在20世纪80年代早期看到了一个主要的技术推动。近年来，由于术后恢复速度更快，令人痛苦的速度更快，微创业务一直受到传统手术的普及。
基于内窥镜的许多外科手术存在独特的风险，例如操作外科医生和范围之间的相机抖动或沟通困难。需要新设备来克服这些问题。与此同时，传统的电动机驱动内窥镜操纵机器人在运营微妙和美味方面都不理想。这就是为什么河菲尔德是一个基于东京的风险公司，建造了emaro - 世界上第一个气动控制的外科机器人。
由东京工业大学和东京医疗和牙科大学（TMDU）推出，emaro源于10多年的气动，超精密操作。东京Tech的副教授Kotaro Tadano的精密和智力实验室和TMDU的生物材料研究所和生物工程研究所的Kenji Kawashima教授进行了研究。
Emaro通过在额头上穿过陀螺仪传感外科医生头部的垂直和水平运动来控制内窥镜。内窥镜有四个运动自由度：向前和向后（插入和移除），上下，向左，向右，左右。外科医生通过头部的受控动作引导这种动作，并通过用脚操作开关。
到目前为止，气动操纵技术还无法提供对手术装置的高精度控制所需的平稳和连续运动。Tadano教授和Kawashima通过创建具有连续空气压力控制和原始操作技术的先进模型来克服此障碍。他们的成功欠东京科技教授Toshiharu Kagawa教授，在流体测量和控制领域几十年的研究中令人印象深刻的结果。两个气动气缸用于向前和向后移动emaro（200 mm）;上下有一个-3至47°的运动。对于旋转和右移和左移动，Emaro从-90到90°移动。两个旋转式气动致动器用于左右和旋转。所有执行器都由五个端口，阀芯型伺服阀驱动。
气动驱动使机器人能够轻柔地移动。它已被广泛用于工业机器人，特别是抓住和保持物体。此外，气动方法使得可以制造紧凑轻便的设计;通过将空气注入或萃取不大于直径的标准注射器 - 约10mm的气缸，可以获得足够的功率。
因此，操作外科医生可以在没有相机抖动的情况下接收明确的内窥镜图像，导致更精确的手术。此外，Emaro为用户提供了触觉反馈，并采取了基础思想的作用，在较小医院的较小医院中有用，允许更多患者接受腹腔镜手术。
Emaro是一系列外科辅助机器人的一系列外科辅助机器人，可以使用超精密气动操纵技术。现在正在开发用于使用气动驱动器设计并包含镊子的系统正在进行中。作为其主要特征，该系统将能够检测到通过空气压力施加在镊子上的力，并将将此感官信息送回操作外科医生。这被称为力传感。
通过手术辅助机器人，外科医生坐在放在患者的控制台前面，并用双手操作控制器。在观察内窥镜图像的同时，外科医生可以操纵镊子和内窥镜。强势感应，外科医生会感觉好像直接在患者身上工作，这可能有助于提高手术准确性。
还没有计划带来emaro殖民地，但它不是桌面。“我们还没有计划这个，但如果有一个好机会，我们会向美国提供emaro，”川岛说。
提交：执行器那气动提示
