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传统的运动控制器主要依靠复杂的集中运动控制体系结构来处理龙门系统多输入多输出交叉耦合反馈拓扑的高动力学问题。此外，传统的设备需要专业的安装人员进行正确的操作和维护。
驱动器很小，因此它们可以安装在电机旁边。无需专门的，粗糙的移动电缆有时会有问题。
新产品系列提出了一种基于完全分布式运动控制架构的高精度龙门系统伺服控制方法。这种方法适用于标准双轴喇叭，并且可以以极少的努力扩展到全4轴平面控制。上部龙门桥由两个相同的对称轴线承载。由于X的机械和反馈耦合1和x2在龙门轴上建立了一个MIMO高阶动态传递函数系统，并采用MIMO控制律进行处理。
每个携带轴都有自己的机械轴承和轨道，反馈，电机和驾驶专用电源伺服系统。MIMO控制法在单轴X上运行1和x2定位以下归一化系统位置的位置反馈输入：
龙门中心位置：
X = X.1+ x2／2
龙门偏航位置：
θ= X.1- x2
控制目标是遵循用户自定义的龙门主中心位置参考，同时保持偏航误差:Θ = 0。在这里，MIMO控制系统输出必须产生两个电流命令-每个轴驱动一个。
主要挑战包括以下几个方面:
- 同步两个通道的伺服采样（由于MIMO控制环结构，不同通道采样的抖动是不可接受的）。
- 同步伺服环路输出和PWM信号。
- 执行MIMO控制法，这可以包括非线性算法。
- 从从轴x传输反馈数据2到大师x1控制律输出反之亦然。
分布式龙门控制通过在龙门伺服驱动器之间实现高速串行通信通道，消除了过多的现场总线网络负载。一个轴逻辑上被定义为一个龙门支架。它从从机获取所有需要的信息，计算所有的MIMO控制律，并保持系统完全同步到驱动脉宽调制(PWM)水平。
上部龙门桥由两个相同的对称轴线承载。由于x的机械反馈耦合1和x2在龙门轴上建立了一个MIMO高阶动态传递函数系统，该系统由一个MOMO控制律进行最有效的处理。
外部参考可以是任何驱动器接口，如：
- 现场总线命令（Ethercat或Canopen）
- 脉冲和方向命令
- 从主机PC直接以太网连接
- 模拟±10 V命令
- 内部驱动器用户程序
Elmo Motion Control Inc.
www.elmomc.com.
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