打球游戏和移动家具可能看起来像两个完全不同的任务，但他们有几个共同点。首先，在一起做它更容易。然后，这些看似不明的任务实际上需要一种微妙的强度，适度和同步组合。尝试使用球或用机器人移动一张桌子，你会看到这实际上有多困难。
然而，有一种类人机器人可能很快就能克服这一困难。COMAN+是在早期FP7 AMARSi项目下开发的COMAN类人机器人的进化，其创造者将其作为一种廉价、健壮和多功能的类人机器人，能够执行日常任务。
Jochen Steil教授，CogIMon(运动中的认知互动)的协调员，在项目5月即将完成之前讨论了最重要的成果。
您的目标是与该项目复制并结束哪种协作人类行为？
我们关注的是需要理解施加的力量和它们所需要的隐式沟通的行为。
这包括对物体的联合操作(搬桌子，举起重物)或相互投掷和接住，因为在这些情况下，力是从运动中估计出来的。另一个例子便是游戏中操纵杆的力耦合，即玩家通过基于力的交流相互学习。
掌握这些行为怎么会成为行业的游戏规则改变者呢?
理解力是物理机器人辅助系统的基础，它通过根据人类的能力和手头的任务调节其力量来积极支持人类。
这不仅仅是为了安全而使用依从性:它允许更复杂和对人类友好的动作，这将是下一代辅助机器人的必要条件。即使是在重复的任务中，人类施加的力也会出现很大的变化，因此“一刀切”的控制器在物理互动中并不适用。辅助机器人需要主动控制自己的力量，以实现流畅、符合人体工程学和有效的交互。
为什么你们特别关注COMAN机器人?
人形研究是机器人的圆顶：它需要融合许多领域和不同的专业知识，以解决一个重要的技术和科学挑战，这些挑战承诺主要进步。这是一个令人兴趣和苛刻的领域，自然吸引了许多最擅长的研究人员，并且特别需要共同努力，特别是在欧盟资助的举措下。
COMAN是欧洲的成功案例之一，其开发得到了欧盟研究框架的大量资助。它是扭矩控制的，身体有弹簧，可以在人机交互中安全动作，并主动调节全身顺应性。凭借其先进的驱动技术，它是最早也是最好的仿人机器人之一。
这个故事通过COMAN+的发展在CogIMon继续，下一代的类人机器人将更强大，更便宜，多功能和能够执行日常任务。
你认为这个项目最重要的成就是什么?
既有科技成果，也有科技成果。在科学上，CogIMon推进了目前对人类运动互动的理解，这主要是由我们在人类运动科学中的伙伴驱动的。这就产生了人类如何在互动中学习控制力的新模型，现在机器人控制器也采用了这种模型。此外，在仿人、多臂、多腿系统的柔顺控制方面也取得了很大进展。
技术明智，缩小的人形机器人Coman +加强了欧洲研究的世界领先地位，在发展可变阻抗驱动和符合人形机器人的发展中。我们还开发了用于仿真和控制此类机器人的工程工具，并使它们开源。最后，我们创建了在VR中运行机器人控制器的技术，并为混合现实应用开辟新途径。
您是如何继续展示这些技术的？
Cogimon已经展示了第一次携带物体的两个人形机器人一起携带。该项目还显示了四个兼容的机器人臂可以合作如何与人类的互动互动和移动沉重的物体，这些方法设计了软机器人捕获的新方法，并创造了两次汉诺威博览会的Kuka Innovation奖的终端主义的工件。最后，我们在物理治疗方面开发了一个非常有前景的应用，其中虚拟现实和机器人控制被组合起来能够为患者进行球形训练。
我们将在即将到来的ICRA展览中向公众和科学界展示COMAN+和这些应用。
到目前为止，业界有什么反馈?
CogIMon的大部分工作都是相当基础的，我们的类人机器人离工业化应用还有很长的路要走。有很多兴趣，但是很少有来自具体用例的直接反馈。
然而，成功参与创新奖励和遵守控制的先进算法的示范产生了很多关注。为COMAN +开发的致动单元目前商业化，并且正在为我们的物理疗法进行真正患者的第一个评估研究。VR-Robotics混合现实方法也与中小企业进行了新的合作。
你的后续计划是什么？
我们将专注于医疗保健和物理疗法和人体工程学的应用，以进一步发展VR和机器人的组合，并实现培训的安全身体互动。这需要在硬件和工程工具中进一步进一步进步，以允许更加连贯和系统但灵活的应用开发。
后续研究还将涉及多机器人应用，以及在日常任务中对人形机器人的控制。仿人机器人十项全能在未来几年肯定会继续进行。
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