德克萨斯仪器公司（TI）的Sitara处理器上的可编程实时单元（PRU）使客户能够通过从ARM®核心卸载实时处理来区分其产品。PRU是一款200MHz低延迟多核协处理器，针对本地外围设备和内存的确定性实时处理进行了优化，允许客户通过从系统设计中移除昂贵的FPGA或ASIC来节省时间和金钱。PRU从ARM上卸载处理，以便管理确定性任务，如时间关键型I/O操作，并且足够强大，能够在3D打印机、LED照明控制、机器人、热打印等应用中实现电机控制等复杂功能。
PRU的可编程特性，以及其在5ns内对I/O引脚的单周期直接访问和SoC资源，为实现快速实时响应、专用数据处理操作、自定义外围接口和从片上系统（SoC）的其他处理器核心卸载任务提供了灵活性。它还使开发人员能够为各种终端应用实现不同的接口，包括I2C和SPI等位碰撞串行接口、高级PWMs、电机控制、RS485、采样率转换和传感器监控。
巨大的资源生态系统
TI提供PRU软件支持包，为PRU开发软件提供框架和示例。此包包含主机操作系统的示例PRU固件以及应用程序加载器代码。这些示例展示了PRU功能，以便与系统及其资源交互并控制。作为代码Composer Studio集成开发环境V6的最近发布的C编译器，可以更轻松地编程PRU，并消除组装级别编程，因为开发人员可以通过JTAG调试。
为Beaglebone Black介绍一个新的Pru Cape
TI销售和支持的PRU cape插件板是社区提供的BeagleBone Black cape的补充，为客户提供了一种廉价的方法来评估Sitara处理器上的PRU功能。PRU cape允许轻松评估和学习在AM335x处理器中编程双核PRU。该代码也可在其他Sitara处理器系列中重用，如AM437x解决方案，其中包括功能更丰富的四核PRU。此cape提供多种功能，包括通过七个LED的基本通用输出（GPO）、通过两个按钮的通用输入（GPI）、简单音频、UART、HDQ温度传感器、GPIO标头和一个原型板区域。PRU的开发者将得到TI的支持，并将受到BeagleBoard.org社区的欢迎。今天以39美元的价格购买BeagleBone黑色普鲁士斗篷。
德州仪器
www.ti.com
帖子ARM协处理器消除了FPGA，ASICS的需求首先出现了微控制器提示.
根据以下文件提交：机器人学•机器人夹持器•末端执行器
