飞机工具公司的Juan Puente在UR10执行喷雾过程之前打开HVOF火焰。(来源:通用机器人)
飞机工具有限公司位于德克萨斯州达拉斯的航空维修中心，已经从一个只提供零部件的维修站发展到包括整机起落架、发动机安装组件和配件的大修。ATI的维修方案的主要目标是恢复高成本的部件到新的标准尺寸和释放进一步宣布的寿命。
ATI正在寻求自动化的一些维修任务，涉及新的HVOF(高速氧气燃料)和等离子喷涂零件。ATI热喷涂主管胡安·普恩特(Juan Puente)最初考虑的是传统的工业机器人。但是他的发现并没有满足ATI的需求。
高速氧燃料涂层是一种热喷涂涂层工艺，用于改善或恢复部件的表面性能或尺寸。零件喷涂通常需要3-4小时，喷涂间隔1- 2分钟，然后冷却2分钟。机器人需要在肮脏、恶劣的环境中可靠地运行。
普恩特说:“成本高得离谱，我们研究的铸铁模型太笨重，我们不能轻易地在单元间移动它们，它们很难编程，而且所有这些都需要安全保护，这在我们的小型喷雾单元中不起作用。”
选择通用机器人UR10协作机器人
他看到了一段关于通用的机器人同时研究潜在的选择。他喜欢他所看到的。ATI现在有两个UR10协作机器人，正在安装第三个。他们选择UR10是因为它的长度(51.2英寸)，而且他们可以把它倒挂起来，在它下面行走，保持地板干净。
机器人的有效载荷和速度(39.4英寸/秒)对ATI来说绰绰有余。“我们的喷枪不是很重，所以有效载荷不是问题。大部分速度来自于我们的转盘，以确保涂层以一定的速度被应用，”Puente说。
高速氧燃料涂层是一种用于改善或恢复部件表面的热喷涂工艺。(来源:通用机器人)
使用“教学方法”对UR10s进行编程
它只花了ATI大约四个小时来编程ur10。普恩特说:“这是一个非常简单、用户友好的过程，与其他机器人复杂得多的多步骤编程界面不同。”
UR10的喷雾路径编程是使用“教学方法”完成的。这允许用户抓住机器人的手臂，并通过直接插入机器人触摸屏上的路径点移动它。
Puente说:“我们用红色激光精确地指示机器人的移动方向，一旦设定了路径点，我们只需点击“play”，机器人就会沿着轨迹移动。”“我们正在考虑增加一个视觉摄像头，这样我们就可以让机器人对涂层部件进行质量检查，定位需要额外涂层的区域。我们可以用这些机器人做很多事情，我们才刚刚开始探索。”
ur10是通过简单地移动机器人手臂通过路径点来编程的。(来源:通用机器人)
UR10s耐受恶劣环境
Puente说，ATI对于UR10是否能在喷漆室极其炎热和多尘的环境中可靠地运行存在很大的犹豫。
“我们非常惊讶。我还以为机器人会受不了呢。有些粉末涂层是碳化钨，这是一种硬质金属涂层。如果它渗入机器人的轴承，我们担心它会摧毁机器人，”他解释道。
ATI打开UR10上的密封，发现轴承完好无损。普恩特说:“那里没有任何粒子，3年的操作，看不出来。”他补充说，喷枪的后坐力是另一个问题。“我们担心后坐力会绊倒机器人或干扰伺服功能。我们竭尽所能让它弹回来，但它没有弹回来。机器人只是停留在原地。”
与ATI合作的UR机器人分销商奥林巴斯控制公司的自动化工程师Nick Armenta解释说，该公司在机器人耐久性方面的经验很普遍。
他说:“我们经常看到机器人在恶劣的环境下工作，接管人类不想做的工作。”“许多人认为合作机器人很脆弱，但事实恰恰相反，这是一款非常耐用的机器人;它密封防尘，耐高温，在极端环境中也能像在洁净室中一样工作。”
另一个UR10负责等离子喷涂，更热的火焰提供更密集的涂层。(来源:通用机器人)
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