什么是第7轴（也称为RTU），何时使用？

线性笛卡儿和龙门机器人广泛应用于自动化领域，特别是在挑选、放置和装配等任务中。但对于那些需要改变零件方向或绕过复杂障碍物等动作的应用来说，机器人通常是首选六轴的机器人。

六轴机器人关节 — 铰接式机器人使用至少三个旋转接头，并且顾名思义，6轴铰接机器人使用六个这样的接头来提供六个运动，从底座到手腕。
*图片来源:川崎*

尽管六轴机器人非常灵巧，但它的到达距离与机器人的足迹和有效载荷密切相关，因此如果不使用相应的大型机器人，就很难实现长距离的到达。举个例子:典型的六轴机器人的射程小于1000毫米。为了达到更长的距离，机器人的底座或基座必须相应地增加，以支持机器人手臂及其有效载荷的质量和悬垂载荷。例如，一个水平长度为2000毫米的六轴机器人可能需要700毫米范围内的基座直径(因此，需要安装的地板空间)。

此有限的距离可以消除6轴设计，以便在否则是理想的解决方案中的应用中的考虑。例如，6轴铰接式机器人非常适合分配流体或将胶带施加到具有复杂形状的物体上。但是，如果物体非常大，例如汽车挡风玻璃，则在成本和占地面积方面需要达到整个表面的6轴机器人的尺寸可能是禁止的。或者采取钻孔应用的情况，需要横穿飞机翼的长度，需要多个6轴机器人覆盖整个工作区域。

尽管可以用龙杆机器人解决许多长冲程应用，但是如上所述的操作，例如上述操作也需要难以在龙门机器人上用末端执行器实现的复杂运动。

这些应用的解决方案是将铰接机器人安装在机器人传输单元上，该单元作为一个7^TH.轴，使六轴机器人沿直线路径移动。这扩展了六轴机器人的工作范围，并使得在跨越长距离或多个工作站的应用中使用一个机器人成为可能。

在本申请中，将铰接式机器人放在7中^TH.轴允许机器人将零件从一个加工中心转移到另一个固定的机器人。
*图像信用：网格自动化*

机器人传输单元可以是预组装的线性执行器，也可以由OEM或集成商定制，以满足特定的长度、足迹和刚性要求。几乎任何直线执行机构类型-皮带，螺杆，齿条和小齿轮，或直线电机-可以作为一个7^TH.轴，虽然皮带，机架和小齿轮驱动器和线性电机是最常见的选项，因为它们可以提供通常需要极长的行驶长度。使用线性电机和机架和小齿轮驱动器，可以在RTU上安装多个铰接式机器人并独立控制。

第7轴机器人 — 机器人转移单元可以配置为垂直携带铰接机器人，从上方悬挂，或安装在墙上。
*图片来源:Rollon*

当尺寸或设计一个7^TH.axis for an articulated robot, it’s important to remember that the transfer unit must be able to withstand the dynamic forces that result from moving the robot and its payload, as well as the static (and, in some cases, additional dynamic) forces that occur when the robot carries out its intended process — drilling, welding, fastening, or dispensing, for example. The addition of a 7^TH.轴也提出了其他设计注意事项，如电缆管理以及其他设备和人员的安全，这些都应该得到解决。