由Jody Muelaner贡献
良好的电缆管理对于工业机器人的准确和可靠运行至关重要。捕获和障碍的电缆会影响机器人的准确性。随着时间的推移，他们将导致计划生计划的维护和过度停机。机器人细胞集成商已将电缆问题确定为最重要的停机原因。
虽然标准连锁式电缆载体只能在单个平面中弯曲，但多柔性电缆载体可以在任何方向上弯曲。用于多柔性电缆载体的最简单结构是波纹管。可用作柔性导管，这些管提供低成本的方式来保护电缆和软管，同时灵活地将它们置于任何方向。然而，对于工业机器人所需的无阻力运动和强大的电缆保护，需要更复杂的方法。通常，横向圆形段连接到能够在任何方向上弯曲的铰接圆链中。该方法提供了一种平滑可预测的运动，其抵抗力很小，直到达到硬限制，此时有一个非常稳健的防止弯曲超过最小弯曲半径。
有几种方法用于构造铰接式多柔索托架。一些设计使用一个灵活的中央脊柱，它支撑着辐条上的环。这就形成了一个开放式电缆托架，环之间的间隙便于电缆的接入。弯曲受到环之间接触的限制。另一种方法是使用带有部分球面的节段，这些部分球面与形成球形接头的每个接头铰接。
当在六轴机器人上安装电缆托架时，最好考虑三段机器人。这允许电缆与机器人一起移动，防止缠绕、卡住和拧塞。第一段环绕机器人底座，允许第一个轴旋转。该段应使用多轴反向弯曲电缆托架，端接在第二轴上的接线盒中。然后，应在第二轴和第三轴之间使用模块化多轴电缆托架，并在第三轴上安装接线盒。最后一个电缆托架然后穿过末端执行器处的另一个接线盒。应始终使用应力消除电缆。
提交：电线和电缆尖端
