西南研究院和ROS-Industrial开发了一种解决方案，使工业机器人能够扫描和操作金属物体，此前这些物体过于“闪亮”，机器视觉无法处理。
该项目使用第二代机器人操作系统(ROS2)框架集成了智能零件重构，以提高机器人自主打磨和完成零件时的三维图像感知能力。4月8日至11日在芝加哥自动化中心SwRI的8214号展位观看演示。
“这是一个很好的案例，研究了集成ROS2的好处和挑战工业机器人支持ROS-Industrial的SwRI经理马特·罗宾逊(Matt Robinson)说。“这也表明，先进的感知算法可以更快、更可靠地扫描金属物体。”
ROS-Industrial Consortia利用ROS创建ROS-I，是世界各地主要制造商使用的开源软件的工业形式。
最新的ROS-I解决方案使用ROS2将摄像机集成在一起机器人手臂，以高帧速率收集点云数据，以创建优化路径规划的3-D输出网格。机器视觉摄像头和算法历史上努力追求由于散射高反射表面的“视觉噪声”而准确的金属物体图像的准确3-D图像。这一重大挑战限制了航空航天和汽车制造中的焊接和表面整理过程的自动化。
SwRI与ROS-Industrial合作，通过集成截断符号距离场算法，以更高的速度将多个图像或点云拼接在一起，克服了这一挑战。该解决方案使用TrajOpt，即在ROS-Industrial scan - n- plan框架内进行运动规划的轨迹优化，以实现从3-D扫描数据进行实时轨迹规划。
罗宾逊表示，该项目还强调了基于ROS的方法的好处，因为这种解决方案是硬件不可知论者。传感器和机器人可以以相对较少的努力改变。ROS-Industrial，以其开源互操作性而闻名，为制造商提供了具有标准软件驱动程序，用于最终效果和微电机运动硬件，通常使用早期的ROS软件。
Robinson说:“这个项目最终成功地将ROS与ROS2连接起来。“但我们知道，向ROS2转型将是一项艰巨的任务，因为许多依赖的包和功能仍在ROS中。”
SWRI通过与行业合作者进行的SWRI内部研究计划启动了2012年ROS-Industry的发展。SWRI维护ROS-Industrial软件存储库，并管理ROS-Industrial Consortium。
ROS-Industrial财团——在美洲、欧洲和现在的亚洲都有分支机构——为先进的工厂自动化提供成本分担的应用研究和开发。联盟成员通过支持基于他们近期自动化需求的重点技术项目来推动ROS-I中的新功能。
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