任何可编程的核心问题都是编程本身。不管系统是开源的还是私有的，成功控制应用程序的关键是正确地设计设计意图。在项目一开始就抓住完整的意图是不可能的，特别是当项目之前还没有完成过的时候。在这个过程中总会有某种程度的“发现”。
在创建一个编程语言在美国，存在着一种二分法。我们可以创建狭义地定义为解决某一类问题的语言。这就是编程梯形逻辑的情况。另外，也可以创建一种足够广泛的语言来解决所有问题，而不管其复杂性如何。复杂性带来了更大的学习曲线和模糊性。因此，给定的控制系统解决方案可以用多种方式编程。
一些较大的控制供应商已经创建了集成的软件环境，其中几种程序语言在同一个shell中共存。Basic或c代码子例程可以作为阶梯式或状态机程序中的一个模块存在。时间会告诉我们，这是未来的潮流，还是向其他事情迈出的过渡一步。
像流程图这样的工具对于新软件的成功是很重要的。通过在项目开始时记录流程图，可以捕捉更多的设计意图并预测编程问题，而不是在项目展开时不断遇到惊喜。
专有解决方案的一个好处是，成熟的供应商拥有专业的程序员，他们可以帮助用户确定控制解决方案的细节。开源程序可能有一个用户社区，他们是生态系统的一部分……
这样他们可以提供建议，但没有义务提供支持。
稳健的操作系统和不断下降的硬件成本使得控制系统硬件相对透明。许多供应商支持Linux平台，这使得在几乎所有处理器上运行控制软件成为可能。在Linux上有运行在树莓派处理器板上的CNC程序，所以一切皆有可能。这些新的选项通常会使开源解决方案更加经济。
在专有软件中，一个常见的问题是为了添加新功能而更新软件产品。在制造环境中，修订控制是一个主要的问题。新版本的发布不会自动构成升级的基础。在现有系统中实现新版本之前，用户必须进行大量测试以验证新版本。
所有这些都表明，私有软件通常更容易使用，因为有一类特定的问题需要处理，比如梯形逻辑．只要控制问题在软件的范围内，事情就会变得相当顺利。如果应用程序需要很多用已知语言无法编程的自定义算法，那么开源解决方案可能更合适。
了下:运动控制技巧
