惯性，或者更具体地说，惯性比，是决定伺服系统大小的最重要因素之一。惯性是物体对速度变化的阻力，在伺服驱动系统中，它可以用来衡量电机控制负载加速和减速的能力。判断这一点的尺度是惯性比，它被定义为驱动部件的惯性除以电机的惯性。
Jl=负载反射到电机的惯性
J米电动机惯性
惯性比过低意味着电机可能过大，导致高于必要的成本和能源使用。惯性比过高意味着电机将难以控制负载，这将导致共振，并导致系统超调其目标参数(位置、速度或扭矩)。
虽然1:1的惯性比率似乎是合理的目标，但这并不总是可以实现或划算的。大多数伺服电机制造商建议将惯性比保持在10:1或更少，尽管有许多应用程序在更高的比率下成功运行。应用程序的最佳惯性比归结为移动的动态和所需的精度。
如何计算驱动系统的惯性
负载惯性包括所有旋转部件的惯性，包括驱动(如皮带和皮带轮系统、螺钉或齿条和小齿轮)、被移动的负载以及负载和电机之间的耦合。
Jl=负载反射到电机的惯性
JD=传动惯性(滚珠丝杠、皮带、齿轮齿条)
JE外部(移动)负载的惯性
JC联轴器惯性
制造商通常提供驱动系统(如滚珠丝杠)的惯性值(或计算惯性值的简单方程)。但如果没有提供惯量值，则必须手动计算。最常见的一种方法是将驱动系统建模为惯性方程易于定义的形状。一些常见的例子是实心圆柱体和空心圆柱体。
实心圆柱(螺旋或小齿轮)惯性
空心圆柱(滑轮)惯量
M =圆柱的质量
R =实心圆柱的半径
ro=空心圆柱的外半径
r我=空心圆柱的内半径
如何计算负载的惯性
为了确定一个螺杆驱动负载的惯量，必须考虑螺杆的引线的影响。
由螺杆驱动负载的惯量
M =负载质量
l年代螺杆导程
注意，这个等式是基于螺丝的引线(表示为英寸或毫米每转)，而不是螺距(表示为每英寸或毫米的转数)。
当负载由皮带和皮带轮系统驱动时，必须考虑负载和皮带的质量，因为这两个部件都是由电机驱动的。齿条和小齿轮系统的处理是相似的，小齿轮的质量被加到负载的质量上。
皮带(或齿轮齿条)驱动负载惯性
M =负载质量+带(或小齿轮)质量
同样，在这种情况下，半径是滑轮的外半径，因为这是绕着皮带和负载旋转的轴。
如何降低惯性比
如果惯性比过高，一种降低它的方法是在系统中增加一个变速箱。在这种情况下，负载的惯量除以齿轮传动比的平方。
齿轮减速负载惯量
JG齿轮箱惯性
传动比
请注意，齿轮箱的惯性被添加到系统中，但它的增加与齿轮传动比提供的减少相比是很小的，齿轮传动比对负载惯性有平方反比效应。
了下:运动控制技巧，滚珠螺钉•丝杠螺钉，运动控制•电机控制
