来自世界各地的11个团队将尝试远程绘制、识别和报告匹兹堡地下挑战隧道回路研究矿山通道沿线的文物数量。国家职业安全与健康采矿项目研究所负责管理以前运营的矿井，该矿井将于2019年8月15-22日作为系统活动的舞台。
隧道线路是三个线路中的第一个，各队将在具有代表性的地下物理赛道上测试他们的系统和传感器。城市赛车场将于2020年2月举行，洞穴赛车场将于2020年8月举行。包含所有三个子域名的最终活动将于2021年8月举行。
虚拟比赛将与物理比赛同时进行。在虚拟赛事中，参赛队伍将使用系统、环境和地形的虚拟模型开发软件和算法，以参加基于模拟的赛事。
下列各队均有资格参加隧道赛道:
BARCS: Bayesian自适应机器人控制系统(虚拟)
- 密歇根理工大学/密歇根理工研究所
CERBERUS:协作行走和飞行机器人，用于地下环境中的自主探索(系统)
- 内华达大学里诺分校
- 瑞士苏黎世联邦理工学院
- 内华达公司
- 加州大学伯克利分校
- 飞船飞行、瑞士
COLLEMBOLLA:通信优化，低延迟探索，地图构建和对象定位自治(虚拟)
- 科学系统公司
协调机器人(系统和虚拟)
联合主演:协作式地下自主弹性机器人(系统)
- 喷气推进实验室
- 加州理工学院
- 麻省理工学院
- 韩科院、韩国
CRETISE:机器人在地下环境(系统)中的协作探索和团队合作
- 努力的机器人
- Neya系统
CSIRO数据61(系统)
- 澳大利亚联邦科学和工业研究组织
- Emesent、澳大利亚
- 乔治亚理工学院
CTU-CRAS(系统)
- 布拉格捷克技术大学，捷克共和国
- 拉瓦尔大学、加拿大
Explorer(系统)
- 卡内基梅隆大学
- 俄勒冈州立大学
基于雷达定位的多智能体自主勘探(系统)
- 科罗拉多大学博尔德分校
- 丹佛科罗拉多大学
- 科学系统公司
亚稳(虚拟)
NCTU:国立交通大学(系统)
冥王星:宾夕法尼亚地下隧道操作(系统)实验室
- 宾夕法尼亚大学
- Exyn技术
- 鬼机器人
Robotika(系统和虚拟)
- 捷克共和国Robotika国际公司
- Robotika。cz,捷克共和国
- 捷克共和国捷克生命科学大学
- 现场机器人中心，捷克共和国
- Cogito团队，捷克共和国
DARPA将在6月10日截止日期后宣布更多有资格参加隧道赛道虚拟竞赛的队伍。2019年5月24日，在蒙特利尔举行的国际机器人和自动化会议(ICRA)上，一个新的资格方案在地下自治教程之前可用。以前提交过虚拟竞赛的团队也被邀请改进或发送新的提交。团队可以使用最初的资格认定方案或新的方案进行资格认定，不需要参加ICRA研讨会。
对隧道赛道的虚拟比赛有兴趣的队伍必须提交一份团队注册创建一个帐户SubT挑战虚拟门户．
为了有资格参加SubT挑战赛中的系统或虚拟比赛，参赛队伍可以滚动提交他们的资格材料。要求可以在SubT挑战资格指南．上可用资源页面．
有兴趣的团队也被鼓励加入SubT社区论坛在这里，他们可以与其他参与者互动并提出问题。
参加系统比赛的队伍将在系统决赛中争夺最高200万美元的奖金，而自费队伍则可在每项系统赛程中获得最高20万美元的额外奖金。参加虚拟比赛的队伍可在虚拟决赛中获得最高150万元的奖金，而自费队伍则可在每项虚拟比赛中获得最高50万元的奖金。
了下:产品设计
